Проблема
Роевые исследования погибают от логистики: десять аппаратов, каждому нужна прошивка, привязка пульта и уход за батареями ещё до первого группового полёта, а логи потом оказываются не синхронизированы по времени между аппаратами. Наука здесь — распределённая оценка и управление, а трение создаёт всё остальное.
Что требует это применение
- Воспроизводимая настройка парка — одинаковые рамы, одинаковая прошивка, одна процедура прошивки на весь парк. Линейка Sunray поставляется с одного стабильного релиза PX4 с полностью открытым кодом, поэтому каждый аппарат парка работает на побайтово идентичной прошивке.
- Бортовые вычисления на каждом аппарате — на каждом Sunray установлен x86-компьютер Intel N150 с предустановленной ROS, поэтому контроллеры построения работают на борту, а не на наземной станции.
- Безопасное плотное построение — полные кожухи винтов позволяют переживать эксперименты с плотным построением в помещении. Контакт — не происшествие, а не повод для переборки.
- Единая среда разработки — один и тот же граф ROS и в симуляции (Gazebo), и на каждом аппарате, с интерфейсами взлёта/висения/траектории в одно касание и встроенными демо-программами (путевые точки, квадрат, круг, шестиугольник).
Рекомендуемая конфигурация
| Роль | Продукт | Почему |
|---|---|---|
| Компактный парк | Sunray-150 | 150 мм, ~750 г, маневренный в плотных построениях и на малых площадках |
| Рой дронов + роботов | Zhiqun RMTT | Полная платформа роя с захватом движения: дроны RMTT, наземные роботы, построение ORCA, Gazebo |
| Большие нагрузки / лидарный рой | Sunray-300 | Рама 380 мм, версия с лидаром MID-360 для задач роя с тяжёлым восприятием |
Типовой лабораторный комплект: 6–10 аппаратов Sunray с идентичными образами прошивки и встроенная наземная станция Sunray для мониторинга парка. Лабораториям, которым нужны гетерогенные воздушно-наземные роевые системы или turnkey-комплект с захватом движения, стоит начать с платформы Zhiqun RMTT. Контроллеры построения, написанные в симуляции, переносятся на парк без изменений, а бесплатное онлайн-обучение поднимает в воздух первую группу студентов.
