Monocular Camera

单目相机

Sunray-150系列中前视相机和下视相机用的是同一款单目相机。

基本参数

• 感光片：(1/2.6”) AR0234CS
• 有效像素：1920*1200（200W像素）
• 焦距：4MM
• 彩色/黑白：彩色
• 视场角：D:80° H:71° V:48
• 输出图像格式：MJPEG/YUV2（YUYV）
• 快门类型：全局快门
• 接口：USB3.0（TPYE-C）
• 自动曝光控制 AEC：支持
• 自动白平衡 AEB：支持
• 自动增益控制 AGC：支持
• 电压：5V

单目相机	相机接口

在机载电脑中读取相机图像

• 首先，查看相机设备是否存在 正常显示为/dev/video0 /dev/video1

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  ls /dev/video*

• 打开图像方式一：使用cheese软件调用相机

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  # 打开软件
  cheese

• 打开图像方式一：使用ros读取相机图像

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  # 打开相机
  roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch